起重机轨道检测机器人激光姿态角变结构双闭环控制研究

作者：韩强; 李昌昊; 程建鹏; 张西良; 李伯全; 尹经天

来源：电子科技, 2020, 33(07): 17-36.

DOI：10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2020.07.004

• 起重机轨道
• 检测机器人
• 激光姿态角
• 自动调节
• 滑膜变结构
• 双闭环控制

针对起重机轨道检测机器人上的激光姿态角自动调节系统采用经典PID控制效果不佳,无法满足轨道检测要求的问题,提出采用滑膜变结构双闭环的控制方法。文中建立了激光姿态角自动调节系统的数学模型,基于指数趋近律的方法设计了滑膜变结构控制器,并搭建轨道检测机器人及其激光姿态角调节系统。通过仿真研究可知,滑膜变结构控制下激光姿态角调节的时间比PID控制下快0.11 s,超调量减小了0.3%,且运动平稳。仿真试验研究结果为起重机轨道检测机器人的研发与应用提供了依据。

• 单位
  江苏大学