AUV系统运动模型是进行导航和控制的前提。针对六自由度欠驱动AUV系统，首先建立AUV系统数学坐标模型，并对体坐标系和大地坐标系下的运动方程进行转换；然后将AUV系统视为刚体，各种水动力、阻力、浮力、推进力和环境干扰等视为外力，建立运动学模型；接着根据动量和动量矩推导出系统的动力学方程；最后对建立的系统模型在姿态、航向速度和深度等方面进行控制，验证所建立模型的正确性和实用性。
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