摘要

AUV系统运动模型是进行导航和控制的前提。针对六自由度欠驱动AUV系统,首先建立AUV系统数学坐标模型,并对体坐标系和大地坐标系下的运动方程进行转换;然后将AUV系统视为刚体,各种水动力、阻力、浮力、推进力和环境干扰等视为外力,建立运动学模型;接着根据动量和动量矩推导出系统的动力学方程;最后对建立的系统模型在姿态、航向速度和深度等方面进行控制,验证所建立模型的正确性和实用性。