基于运动补偿的起重船吊装过程抑摆控制

作者：常宗瑜; 张博文; 张益鹏; 王海波; 李金宜; 倪平虎

来源：中国海洋大学学报(自然科学版), 2023, 53(10): 45-54.

DOI：10.16441/j.cnki.hdxb.20230029

• 起重船-吊物耦合系统
• 摆动抑制
• 运动补偿
• 运动响应
• 时域模拟

为了解决起重船海上作业受风、浪和流等环境载荷作用导致吊物大幅度摆动问题，本文综合考虑波浪力、系泊力和风载荷等对起重船运动影响，提出基于运动补偿的起重船吊装过程抑摆控制方法。通过建立起重船-吊物系统动力学模型和机械系统动力学自动分析(ADAMS)软件的二次开发，实现对起重船-吊物系统耦合运动的时域模拟，研究不同海况下有无补偿装置的吊物运动响应。计算结果表明：起重船-吊物系统具有复杂运动特性，导致不同海况下吊物呈现多种空间运动轨迹；5级海况下补偿装置可以使吊物摆动幅值降低65%;4级海况下补偿装置可以使吊物摆动幅值降低55%。

• 单位
  中国交通建设股份有限公司; 中国海洋大学