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摘要
室内环境下，针对惯性定位中传感器通过周期采样控制器采样频率高，造成采样信号的冗余，控制器节点对这些采样信号进行不必要计算，导致计算资源浪费的问题，现提出视觉惯性融合定位下的事件触发机制，构造事件触发控制器。首先建立室内四旋翼的动力学模型，在ROS中模拟视觉惯性融合定位算法，通过实验平台验证。其次以滚转角系统为例，用反步法设计控制器，并用Lyapunov稳定性理论证明系统稳定性。实验结果显示：在室内特征不明显情况下，飞行器在实际飞行过程中有较好的准确性，且3s内周期采样控制器采样3000次，所设计的事件触发仅需触发150次就可得到相同的跟踪效果，即此设计的事件触发控制器减少了飞行器内部的计算量，极大的节约了通讯资源。
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单位南京信息工程大学; 自动化学院
