移动机械臂整体控制研究

作者：陈庄浩; 孙亦劼^*; 蒋文萍; 江永林

来源：应用技术学报, 2020, 20(02): 147-152.

• 六自由度机械臂
• Kinect传感器
• Turtlebot2移动机器人
• 协同运动控制

针对以固定的基坐标系机器人抓取不便,设计了一套移动机械臂整体,将一种以STM32为主控单元的六自由度机械臂,安装在配备有Kinect传感器的TurtleBot2移动机器人之上。通过TurtleBot2移动机器人及Kinect传感器实现的路径规划、环境地图构建和避障等功能,来控制六自由度机械臂的运动,配合机械臂的手动抓取和自动抓取,进行移动机器人与机械臂的协同运动控制。

• 单位
  上海应用技术大学; 电子工程学院