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摘要
随着汽车智能化的发展趋势，对汽车底盘系统的控制性能提出了更高的要求，现有研究中大多采用底盘部分子系统单目标控制，这无法实现车辆性能全局最优。本文以分布式驱动电动汽车的半车底盘系统为研究对象，开展了对底盘纵-横-垂一体化控制的研究。首先，建立了车辆系统动力学模型；其次，为了保证整车获得良好的行驶平顺性、制动性以及横向稳定性，基于分层控制原理，设计了基于线性二次型最优化控制的底盘一体化控制器，以子系统各性能指标加权平方和的积分最小为目标，并应用层次分析法确定了控制器加权系数，实现底盘多系统的一体化协调最优控制；最后，基于仿真软件，分别搭建悬架、制动、转向子系统控制器来进行对比分析。仿真结果表明，所提出的底盘一体化控制策略的车辆，其行驶平顺性、制动性以及横向稳定性皆优于采用部分子系统控制的车辆。
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