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摘要
针对滑模控制的机械臂轨迹跟踪中存在收敛速度慢和系统抖振问题，为进一步提高机械臂控制的动态性能，通过分析两种类型趋近律的优缺点，设计了一种能够在提升收敛速度的同时对系统抖振进行有效控制并提高系统鲁棒性的改进型滑模趋近律。以二关节串联机械臂为控制对象，使用仿真工具Simulink进行仿真实验。仿真结果表明，该改进型趋近律可以缩短收敛时间，能够对系统抖振进行有效控制，验证了该改进型趋近律的可行性与有效性。
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单位自动化学院; 工业控制技术国家重点实验室; 青岛大学
