为解决Kano黏滞模型无法描述黏滞参数时变的局限,通过引入执行机构的位置反馈信号和对应阀门开度的介质流量信号,提出了一种包含阀门和连接部件的黏滞特性在线检测和补偿量实时计算方法。仿真结果表明:该方法可以克服执行机构装置死区和黏滞特性变化的影响,有效地提升控制性能。