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摘要
现有六足机器人在单足结构设计、机体布置形式及柔顺运动控制等方面存在不足，导致其地形适应能力不强，运动柔顺性能不高。为此，开展了典型六足生物——蚂蚁的观测实验，基于蚂蚁生理结构特征和驱动方式分析，提出了适用于六足机器人结构设计的基本原则；基于低惯量单足结构设计，通过优化机器人机体布局，提出了关节电机驱动六足机器人整体仿生结构；基于六足机器人直行和转向运动步态，规划了三角函数曲线与直线相结合的足端轨迹，提出了基于分级控制的六足机器人柔顺运动控制方法。样机实验结果表明，六足机器人结构设计合理，能够实现相对柔顺的直行和转向运动。研究结果可以为机器人仿生结构设计及柔顺运动控制提供重要参考。
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