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摘要
研究设计了双层结构的挖掘机控制系统,可实现挖掘机智能化自主挖掘,由于挖掘机在实际工作过程中的运动状态比较复杂多变,且工作参数具有非线性特点,故采用了有限状态机思想和模糊逻辑的思想,通过Matlab中的stateflow(状态流)和Fuzzy Logic(模糊逻辑)工具箱对挖掘机轨迹规划控制系统进行了设计,且进行了半实物仿真。在仿真中,实现了挖掘机模型的自主化挖掘,在挖掘过程中控制系统可识别挖掘机的过载行为,并且根据不同的工况选择合适的挖掘力进行挖掘。该系统计算量小,响应快,鲁棒性好,可以可靠的适用在挖掘机上。
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