基于Transformer的实时语义分割网络及应用

作者：**; 李宁; 熊俊^*; 郑天宇; 丁一铭

来源：激光与红外, 2023, 53(08): 1288-1296.

• 机器人
• 环境感知
• 深度学习
• 语义分割

为提升机器人对电缆隧道场景的环境感知能力，提出了一种适用于电缆隧道场景的实时语义分割网络。使用Transformer结构提取图像全局语义信息，同时使用卷积神经网络捕获图像局部细节信息，将二者结合增强图像分割精度。同时，针对机器人以及隧道特点，将语义分割结果转化为机器人前方目标信息以及机器人偏离情况信息，辅助机器人导航避障。实验结果表明，所提出的网络在公共数据集Cityscapes、CamVid上平均交叉联合度量分别为77.2%、76.8%,相比BiSeNet分别提高了8.8%、8.1%,并能较好地适应于实际电缆隧道环境中，提供有效的场景感知信息，实现自主避障。