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摘要
双轮自平衡车的自主平衡动态过程是一个复杂的非线性过程,定量观察比较困难,利用ADAMS和MATLAB构建的联合仿真研究可以较好地解决这一问题。通过SoildWorks搭建系统机械3D模型,将其导入ADAMS建立出虚拟样机系统;在MATLAB/Simulink中利用模块化结构构造出车辆平衡控制器;通过软件之间的调用,就可以实现虚拟的机械力学系统与控制系统之间的信息交互,动态模拟出车辆平衡过程。仿真结果表明,设计出的控制律能实现车辆自主平衡,并可以直观显示动态过程,为后续优化系统设计提供有力依据。
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