减速器是工业机器人的运动核心部件之一,在其实时负载计算中存在大量三角函数计算,计算量较大,使用传统方法计算复杂且延迟较高。本文提出一种机器人减速器负载的CORDIC计算算法,能有效降低负载计算延迟,重点研究该算法在FPGA中实现方法及结构改进等,最后在QuartusⅡ及ModelSim软件中进行联合仿真,结果表明,基于CORDIC算法的机器人减速器负载计算绝对误差小于1×10-3,计算延迟15 ns,与传统负载计算方法相比,具有准确性高、实时性好、占用FPGA内部资源少的特点。
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