钩爪式爬壁机器人研究进展

作者：余淑荣; 徐养峰; 张来喜^*; 吴明亮

来源：机械设计与制造工程, 2022, 51(11): 1-8.

• 爬壁机器人
• 仿生钩爪
• 抓附方式
• 移动方式

钩爪式爬壁机器人是爬壁机器人的分支之一，对粗糙壁面有良好的适应性。介绍了钩爪式爬壁机器人的3种附着方式——勾附、抓附及密集刺抓附，分析了各种设计方案的创新点与存在的不足。讨论了钩爪式机器人设计时需要解决的关键问题，以及爬壁机器人移动机构的发展趋势。最后介绍了钩爪式爬壁机器人的发展趋势。

• 单位
  机电工程学院; 兰州理工大学