考虑时钟异步和声波分层效应的影响，该文研究了当测量过程受到未知噪声干扰，且锚节点位置不确定时水下目标节点的定位问题。首先构造了水下节点间飞行时间模型，设计了一种交互式异步通信协议，建立了最小化定位误差的优化目标函数。然后提出了一种基于深度强化学习的水下目标定位算法，并采用层归一化来改进深度神经网络，进一步提高模型的泛化能力。最后，仿真和实验结果验证所提方法的有效性。
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