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摘要
针对无人车配送系统的关键技术，设计并实现了一种基于ROS的无人车配送系统，以提高物流效率和降低成本。首先，根据ROS操作系统的特点分析了移动机器人系统结构，设计了无人车配送系统的硬件框架，并搭建出无人车。随后，利用ROS操作系统提供的工具包，设计了激光SLAM算法进行自主建图，设计了TEB算法和运动控制策略进行环境感知和路径规划，实现了无人车的运动控制和自主导航。最后，为了实现远端操控，采用C#编写了远端客户端操控程序，对Socket编程实现了与无人车的通信，通过发布控制指令实现了无人车配送系统的运行控制。实验验证表明，所设计的无人车配送系统能够实现可靠的自主建图、定位和导航，运行稳定可靠，为无人车配送系统的实际应用提供了一种参考方案。
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