修正扩维无迹卡尔曼滤波算法研究

作者：任晓斌; 聂桂根^*; 李连艳; 陈祖岸; 雷浩川

来源：测绘通报, 2019, (05): 83-101.

DOI：10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0154

• 无迹卡尔曼滤波
• 扩维无迹卡尔曼滤波
• 修正扩维无迹卡尔曼滤波
• X射线脉冲星导航
• 误差项

在脉冲星导航中,角位置误差是主要的误差源之一。因此本文基于X射线脉冲星导航,提出了一种修正扩维无迹卡尔曼滤波(MASUKF)算法进行角位置误差的改进。MASUKF算法在原扩维无迹卡尔曼滤波(ASUKF)算法的基础上加入了Roamer延迟的高阶项,并将其作为误差项,将修改后的误差项代入状态方程与量测方程中,即可进行仿真分析。在仿真中,首先将ASUKF算法与UKF算法进行对比仿真模拟试验,结果显示ASUKF算法能显著地提高约45 m的定位精度,在X、Y、Z 3方向的速度误差估计精度约提高了20%;然后比较ASUKF与MASUKF算法,结果显示MASUKF算法较ASUKF算法的速度误差与位置误差的估计精度均提高2%以上。

• 单位
  武汉大学; 青海大学; 建筑工程学院