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摘要
针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题，以一款五臂式巡检机器人为例，通过规划与分析机器人越障动作序列，基于有限状态机理论，提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型，对机器人自主越障运动进行控制；将机器人置于线路环境进行巡检实验。结果表明：该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍，完成巡检任务，验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性。
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单位国网电力科学研究院; 国电南瑞科技股份有限公司; 山东科技大学; 电子工程学院
