自动驾驶系统一般由感知，决策规划和控制等模块组成，随着研究的深入，决策规划在系统中的作用越来越明显，在规划过程中首先需要解决的是针对各种交通场景做出合理的决策方案。文章提出将路径规划和速度规划分开的设计思路用于自动驾驶的实时路径规划。首先基于封闭场景下采集的高精地图，利用采样方法生成若干可供选择的路径，并结合碰撞检测选择最佳路径；其次基于舒适度对生成的路径进行速度规划；最后通过实车测试验证该方法的有效性。
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