三臂凿岩机器人孔序规划及其优化

作者：肖永前^*; 郭勇; 周烜亦; 李云栋

来源：传感器与微系统, 2019, 38(04): 73-81.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2019)04-0073-03

• 三臂凿岩机器人
• 孔序规划
• 蚁群优化算法
• 平衡任务

智能化是工程装备转型升级方向之一,以中间钻臂独有的工作空间为协调区间,将三臂凿岩机器人孔序规划问题化为涉及干涉的3-TSP问题,改进蚁群优化(ACO)算法平衡各钻臂钻孔时间,优化分配各钻臂钻孔任务,采用n/4动态候选列表的方法,加速算法收敛并获得更优解,同时去除每一次迭代最优路径中的相交路径,开发图形界面软件并嵌入算法。仿真结果显示整体效率提高35%。

• 单位
  中南大学; 高性能复杂制造国家重点实验室; 山河智能装备股份有限公司