利用道路目标特征的多期车载激光点云配准

作者：王飞; 刘如飞^*; 任红伟; 柴永宁

来源：测绘科学技术学报, 2020, 37(05): 496-502.

• 车载激光点云
• 城市道路
• 点云特征
• 配准基元
• 点云配准

针对车载移动测量系统获取的城市道路点云场景巨大、目标复杂多样,多期道路场景重访车载点云位置一致性差、配准难度大的问题,提出一种利用道路目标特征的多期车载激光点云配准方法。首先分析道路场景的车载点云特征,以时间间隔对道路点云数据进行分段,分割条带分布的大场景道路点云为多个连续分布的小范围分段点云;其次提取分段内的固定目标地物作为配准基元,变多目标为固定分布的规则地物;最后结合法向量夹角和Local Surface Patches关键点检测法提取固定目标地物的特征点,以基于特征点的4PCS(4-Points Congruent Sets)粗配准算法和迭代最近点ICP(Iterative Closest Point)精配准算法,完成多期城市道路车载激光点云的配准。实验表明,该方法能够准确高效地实现城市道路多期车载激光点云位置偏差的改正,为道路场景车载激光点云的质量改善和变化检测奠定了基础。

• 单位
  交通运输部公路科学研究所; 山东科技大学