基于CANopen的Delta机器人控制研究

作者：殷埝生; 包光旋; 李耀; 黄家才

来源：南京工程学院学报(自然科学版), 2020, 18(04): 27-31.

DOI：10.13960/j.issn.1672-2558.2020.04.006

• Delta机器人
• CAN总线
• CANopen协议

针对传统的机器人控制系统通讯实时性差、扩展性能差等缺点,以CAN作为低层通信总线、以CANopen作为高层通信协议,设计了一种基于CANopen的Delta机器人控制系统.CAN总线通信速率高并且可容纳的节点数目多,使得控制系统中各个模块之间的数据传输和指令共享的性能大大提高.在自主设计的上位机软件中,可完成对Delta机器人的上电、点动、急停、回零等基本控制,利用改进型梯形轨迹规划结合CANopen协议下的同步插补模式实现Delta机器人运动过程的平稳与协调.

• 单位
  南京工程学院