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摘要
本发明公开了一种光学双目定位系统下六自由度机械臂无标定位姿定位方法,包括：1)构建角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵；2)将角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵展开为一维向量,以展开后的一维向量作为状态量分别构建平方根无迹卡尔曼滤波非线性模型；3)在以角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵为状态量构建的平方根无迹卡尔曼滤波非线性模型下分别对状态量进行在线估计,根据估计得到的图像雅可比矩阵计算六自由度机械臂任务空间欧拉角控制量和位置控制量,最终得到最优状态量实现六自由度机械臂位姿定位。本方法无需采集大量数据进行术前标定,不受光学双目定位系统与六自由度机械臂之间相对位置改变影响,精度高,可提高手术机器人系统临床适用性。
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