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摘要
针对土木施工工程机械位姿估计准确率低的问题，提出一种基于多模态的土木施工工程机械自动控制方法。在该方法中，首先从网络融合优化和分割损失函数优化对MaskRCNN进行改进，然后将改进后的MaskRCNN算法用于工程机械图像进行二维特征和三维点云特征提取；最后基于提取的多维度特征进行多模态信息融合，并通过回归函数对位姿进行估计。结果表明，MaskRCNN算法与ResNet、DenseNet骨干网相结合，可以提升边缘特征提取能力；实际工程机械抓取发现，该方法在土木工程抓取机械臂的精度控制方面，也具有较高的精度。
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