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摘要
超冗余度机器人具有大长径比、灵巧运动、柔性操作等优点，在航空航天制造、高端装备检修等受限空间的自动化作业中具有重要的应用前景。然而，由于超冗余度机器人的冗余自由度的特性，传统工业机器人的设计、建模与控制方法不可直接应用，超冗余度机器人的相关理论研究面临着严峻的挑战。对中外面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人的研究工作进行了分析，从结构设计、运动学建模、控制方法、运动规划等方面对现有的研究内容进行了分析和总结，并对超冗余度机器人的研究发展进行了展望。
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单位上海飞机制造有限公司; 上海交通大学
