新型救援工程机械末端执行器轨迹控制研究

作者：吴海宇; 陈欠根; 赵喻明; 陈冬良; 王广松

来源：合肥工业大学学报(自然科学版), 2015, 38(07): 870-875.

• 工程机械
• 抢险救援
• 末端执行器
• 轨迹控制
• SimMechanics工具箱

针对救援工程机械在复杂环境下的控制问题,利用工程机械机器人化思想,文章提出了3种不同的控制方法,满足了在救援过程中不同的动作要求,确保了动作的稳定、准确与可靠;同时根据新型救援工程机械机械臂手末端能动机械装置的冗余性,结合其大尺寸结构与变负载工况特点,运用D-H法建立结构杆件模型及各关节坐标系,并通过解析函数式的运动学逆解方法,得到特定末端执行器关节空间的轨迹所需的各驱动关节角度;利用Matlab中的SimMechanics工具箱建立运动学仿真模型并进行仿真,最后进行实验,实验结果表明利用该仿真方法可以准确、有效地实现半自主式的末端控制。

• 单位
  中南大学; 高性能复杂制造国家重点实验室; 山河智能装备股份有限公司