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摘要
传统的单元分解法在静态已知环境中进行全覆盖路径规划时，若障碍物分布不规则或具有较多的凹形障碍物，则所得的单元数量较多，这导致最终路径易出现较多的冗余和不必要的转向。首先，将栅格地图分解为若干个路径片段，每个路径片段由位于同一行且左右相邻的栅格组成；然后，合并这些路径片段以生成单元；再基于贪心算法和拓扑地图三次求解单元间的遍历顺序，合并减少了单元数量，并对局部路径进行了优化，最终完成遍历路径的规划。仿真结果验证了所提算法的有效性，且规划的路径具有更少的冗余和转向次数。
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单位之江实验室; 浙江大学
