基于单片机的拟人爬杆机器人设计实现

作者：藕艳萍^*; 史建国; 张捷; 孟瑞

来源：工业技术创新, 2020, 07(05): 38-45.

DOI：10.14103/j.issn.2095-8412.2020.05.008

• 拟人爬杆机器人
• 斜拉桥
• 步进电机
• 爬杆手臂
• 单片机

为了更好地应对斜拉桥钢索检查和维修工作,设计一种基于单片机的拟人爬杆机器人。设计了抓手、上下底座机械结构,针对步进电机及其驱动模块进行了选型,为保障爬杆手臂系统顺利升降,以STC89C52单片机作为控制核心,以步进电机作为执行机构,通过对舵机的控制实现抓手握住爬杆的稳定性,并辅以限位模块提高系统安全性。经测试,拟人爬杆机器人整体结构稳定,可附带重量为2.5 kg的设备,爬升速度可达1.2 m/min。拟人爬杆机器人攀爬动作灵活、迅速、准确,可以使检查人员免于受到高空作业危险性的影响,具有较强的实用性。

• 单位
  厦门工学院