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摘要
近年来，自主式水下潜器在深海资源勘测、水文环境监测、深水排雷等领域发挥着重要作用。当需要长时间远距离地对未知环境进行勘探或者其他作业时，需要母船跟随或是提前布设信标并进行标定导致成本太高，而且很容易受到天气或是水中环境的影响导致定位效果不理想。协同定位算法正是为了解决这些问题而出现。本文对现有的协同定位算法无法同时对多个AUV进行定位、定位过程中传递信息过多、AUV数目增多时一些算法计算量过大等问题，提出了一种基于间接平差的协同定位算法，并对协同定位的性能评估方式进行讨论分析，主要分析了测距误差、速度误差以及不同阵型对定位精度的影响。
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