基于间接平差的快速协同定位算法研究

作者:孙大军; 欧阳雨洁*; 张居成; 韩云峰; 张爱国; 王玉珍
来源:电子元器件与信息技术, 2023, 7(05): 169-177.
DOI:10.19772/j.cnki.2096-4455.2023.5.041

摘要

近年来,自主式水下潜器在深海资源勘测、水文环境监测、深水排雷等领域发挥着重要作用。当需要长时间远距离地对未知环境进行勘探或者其他作业时,需要母船跟随或是提前布设信标并进行标定导致成本太高,而且很容易受到天气或是水中环境的影响导致定位效果不理想。协同定位算法正是为了解决这些问题而出现。本文对现有的协同定位算法无法同时对多个AUV进行定位、定位过程中传递信息过多、AUV数目增多时一些算法计算量过大等问题,提出了一种基于间接平差的协同定位算法,并对协同定位的性能评估方式进行讨论分析,主要分析了测距误差、速度误差以及不同阵型对定位精度的影响。

全文