针对由非完整圆柱和特征相似平面组成的预拼装钢构件，提出了一种点云自动分割算法。首先通过降维投影对预处理后的空间点云做基于边界识别的空间分区，再采用随机采样一致性算法估计各分区满足几何约束条件的初值模型，并结合最小二乘拟合完成模型点云的二次过滤，达成对平面及圆柱模型点云的完整提取。在处理平面点云数据时，引入基于密度的空间聚类以及抽样点距离约束来实现几何特征相似平面的有效分割。工程数据验证表明，该算法能够自动、准确地分割出构件的圆柱与平面点云数据，具有较强实用价值。
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