采用4阶Kalman滤波和χ2检验方法对雷达原始信号进行处理,开发车载扫描式激光雷达探测系统.基于40名驾驶员试验数据,建立驾驶员主观安全距离模型.在考虑驾驶员操作特性和车辆动力学特性基础上,采用分层控制的结构设计安全车距保持控制器.在上述基础上开发行车安全辅助系统.该系统具有安全车距保持、自动起停和前向主动避撞的功能,其稳态距离误差小于1m,稳态速度误差小于1·5m/s.
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