针对某大规格叶轮零件由于尺寸过大不适于中小型数控机床加工，转向寻求工业机器人求解。针对单叶片单条精加工路径，采用五次B样条插值算法规划机器人末端刀具加工轨迹，并使轨迹曲线光滑连续，通过自适应遗传算法(NSGA2)以时间和冲击为目标对时间序列进行优化，得到满足运动学约束的Pareto解集。研究结果表明，以时间最优为优化基准，优化后的五次B样条函数曲线对比优化前时间缩短了10.10 s,并减小了振动与冲击。
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