针对一类非线性系统在持续扰动下的控制问题，设计基于U模型的模糊免疫自抗扰控制方法；首先，引入U模型方法进行被控对象建模，提高处理非线性系统的能力，结合自抗扰控制方法，设计基于U模型的改进自抗扰控制器；在非线性反馈环节引入模糊免疫方法实现非线性智能反馈，设计基于U模型的模糊免疫自抗扰控制系统；最后仿真实验表明：基于U模型的模糊免疫自抗扰控制方法在保持了基于U模型的自抗扰控制的简洁性和良好抗扰性能的基础上，简化了控制器参数调节过程，在持续未知扰动下的跟踪速度、精度都更优。
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