基于单开链单元的机器人机构学新理论体系的研究进展,对其研究方法进行了较为系统的分析与总结,内容涉及机构学理论体系的基本架构;引入新概念的特点与必要性;发现机构学中心法则的基本思想,如,系统的不变性(量)、拓扑结构的几何化、非线性问题的线性化、系统单元的层次结论、有序性与对称性;数学与机构学内在规律的结合以及对数学方法的改进等,期望能对其相关科学、学术研究有所启示。
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