可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析

作者：张艳丽; 车金峰; 李树军

来源：机械设计与制造, 2010, (10): 146-148.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2010.10.057

• 废可重构
• 模块化机器人
• 正运动学
• 工作空间 Reconfiguration
• Modular robot
• Forward kinematics
• Working spaces

采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图。

• 单位
  沈阳航空航天大学; 机器人学国家重点实验室; 东北大学