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摘要
本发明公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆系统,包括机械系统、控制系统；所述机械系统包括摆杆组件、导电滑环组件、角度传感器组件、同步带模组,所述摆杆组件设计在同步带模组上,角度传感器组件的导线穿过摆杆组件由导电滑环组件接入控制系统。还公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆控制方法,为一种三级倒立摆混合控制方法。本发明提供了一种基于导电滑环的走线方式,可避免三级倒立摆在运行中导线交错缠绕的问题；整个三级倒立摆系统可实施性强、稳定性高、抗干扰性好,利用所提供的控制方法可取得良好的控制效果。
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