受到不同光源影响,视觉跟踪控制效果不佳,对此,提出了应用ISight的船舶中大型弯管环焊缝焊接协同控制系统设计。设计基于ISight的驱动装置,监控环缝焊接过程,通过直流伺服电机驱动器,改善送丝负载较大问题,利用电源控制箱输出的模拟信号,控制焊接电源,二值化处理数字图像,避免外界干扰,提取图像灰度值的输出结果,调整并校正X,Y两个方向焊接误差,消除图像误差,控制焊缝焊接。实验结果可知,该系统与实际像素最大偏差为1 pixel,具有良好视觉偏差控制效果。
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