针对舵机系统的控制失效故障，设计了基于迭代学习观测器的故障诊断方法。采用比例微分迭代学习算法在精确估计故障值的同时又可以取得比单纯比例型迭代学习算法较快的收敛速度。基于线性矩阵不等式方法给出满足稳定性条件的迭代算法参数，并根据李雅普诺夫判据进行稳定性证明。该方法不仅可以有效地检测出系统控制失效故障类型，还可以精确估计出故障数值。最后仿真结果验证了该方法的有效性。
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