腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现

作者：冯美; 付宜利; 潘博; 朴明波

来源：机器人, 2009, 31(01): 47-52.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2009.01.013

• 微创手术
• 机器人
• 末端执行机构
• 结构设计 minimally invasive surgery
• robot
• end effector
• structural design

为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械.根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构.详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验.实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求.

• 单位
  哈尔滨工业大学; 机器人技术与系统国家重点实验室