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摘要
本发明公开了一种管道检测器的速度和加速度控制方法,包括如下步骤：S1、将管道检测器置于天然气管道内,开启管道检测器的旁通阀,通过压差驱动管道检测器沿管道行进；S2、调整旁通阀开度,从而使管道检测器的速度及加速度维持在设定范围内。本发明采用了速度和加速度双重控制的方法对管道检测器的速度进行调节,可大幅缩短管道监测器速度到达稳定范围的时间,保证了检测结果的有效性。通过对速度误差采用模糊控制,模糊控制后的PID控制就可以保证PID的参数实时在变化,不断地根据实际反馈值调整,使PID控制更加稳定,大大提高PID系统性能,弥补了PID比例系数、积分系数、微分系数选择不是最优值的问题。
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