船舶喷砂除锈爬壁式机器人设计

作者：赵军友; 毕晓东; 单亦先; 董亚飞; 刘崇宁; 田诗豪

来源：船舶工程, 2018, 40(10): 10-77.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2018.10.010

• 船舶喷砂除锈
• 爬壁式
• 机器人
• 磁吸附单元
• 壁面角度

设计一种船舶喷砂除锈爬壁式机器人,以代替人工高空除锈作业。通过静力分析仿真,确定负载、单个磁吸附单元磁力与壁面角度之间的关系,以及保证不下滑和不翻转的最大负载。通过动力分析仿真,确定电机及减速器输出的最小转矩。根据仿真结果研制爬壁机器人样机,结果显示,该机可在各工况下运作,且能爬越10 mm高的障碍,满足工作要求。

• 单位
  中国石油大学（华东）; 机电工程学院