遥操作机器人系统的稳定性研究

作者：国思茗; 李乃川; 孙晶; 唐文军; 谷春雷

来源：自动化技术与应用, 2013, (11): 28-33.

• 遥操作机器人
• 稳定性
• 透明性
• 反馈参数 teleoperation robot
• stability
• transparency
• feedback parameters

遥操作机器人系统由于系统模型的不确定性以及长距离通讯造成的时延,使系统稳定性能变差、透明度下降。本文利用时间前向观测器来推算从机械手的状态,通过对位置、速度和力的反馈参数的设计消除时延对系统的影响。通过仿真验证了所设计的控制器,既可以使系统渐近稳定,又使系统具有良好的透明性。

• 单位
  黑龙江省科学院自动化研究所