针对排爆机器人手爪夹持机构的研制过程中需要解决的问题,采用双目立体视觉识别系统,给出了图像中可疑爆炸物的质量估计与夹持宽度估计;根据爆炸物预抓取部位图像矩阵的列单色灰度差分,给出了爆炸物的表面粗糙度的估计方法。同时构建了完成排爆机器人手爪柔性控制策略所需的电流伺服控制系统,借助数传电台实现了主控PC机与嵌入式目标机PC104命令传输。
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