一种水下用改进互补滤波结合Kalman滤波联合修正算法

作者：杨管金子; 谢承甫

来源：自动化与仪器仪表, 2022, (02): 22-25.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2022.02.022

• 改进互补滤波
• Kalman滤波
• 水下机动弹道

针对惯导系统器件自身及初始姿态阵的残留误差在导航定位解算过程中，会随着时间推移而产生累积效应，对导航定位精度产生严重影响，提出一种水下用改进互补滤波结合Kalman滤波联合修正算法。该算法结合了实际水下机动特性，采用平滑滤波及IMU输出模值联合对机动状态进行判定，采用基于PID的改进互补滤波，结合Kalman滤波在线修正算法，在定常运动段对误差进行估计修正。该算法适用于实际水下工作环境、动态响应速度快、稳态误差小，提高了水下导航定位精度。相应仿真实验验证了该算法的正确性及有效性。