林果采摘机器人视觉系统研究进展

作者：刘然; 吴昊; 汤晶宇; 肖冰^*; 毕宏伟

来源：林业机械与木工设备, 2022, 50(12): 14-27.

DOI：10.13279/j.cnki.fmwe.2022.0183

• 采摘机器人
• 林果
• 识别
• 定位

视觉系统是林果采摘机器人的重要组成部分之一，它的林果目标识别和定位能力直接决定了采摘机器人的采摘效率和质量。首先介绍了典型的林果采摘机器人及其视觉系统，其次系统地梳理分析了现有林果识别与定位的几种主要方法。林果识别方面包括传统的数字图像处理技术和机器学习的图像识别，深度学习的图像识别；三维定位方面包括单目与双目的目标定位，RGB-D深度相机的目标定位。最后针对现有视觉系统中存在的不足提出几点建议。