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摘要
针对液化天然气运输船Mark III型薄膜舱制造时存在焊接工况特殊、手工焊接效率较低的现状，设计一种对薄膜舱波纹板焊接有良好适应性的轻量型冗余自由度焊接机器人系统。该机器人能够在检测装置和控制系统的配合下实现预定轨迹的焊接运动，并通过结构设计实现不同工位间的快速切换。通过对焊接工艺及实际需求的分析，对机器人的结构构型、控制系统架构、系统软件、误差补偿策略以及人机界面进行设计，搭建了机器人平台进行实验验证。结果表明：机器人系统设计合理，轨迹误差小于0.6 mm,能够满足薄膜舱波纹板自动焊接需求。
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