<正>"吊运类"欠驱动机器人控制理论与方法为从理论上解决"吊运类"欠驱动机器人的控制问题,为其实际应用奠定基础,经过十多年攻关,项目取得了如下重大原创性成果:1.率先将能量分析思想引入"吊运类"欠驱动机器人的控制问题。通过高效控制可驱动状态与非驱动状态之间的能量转换,以及系统能量的快速衰减,很好地提升了非驱动
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