针对载波观测值的周跳问题，提出了一种基于卡尔曼滤波的周跳探测方法。该方法在逐历元递推的时候对模糊度进行实时估计，当载体的位置和速度能够比较准确地估计时，倘若出现周跳，对应模糊度的值会出现相应的变化，通过对前后历元模糊度做差即可获得周跳值及其方差值；之后使用LAMBDA方法对周跳进行固定。实验结果表明，该方法具有良好的周跳探测能力，对于静态数据在99%的情况下能正确确定周跳值，对于动态数据在80%的情况下能正确确定周跳值，且该方法的效果不受频率和周跳卫星数量影响。
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