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摘要
针对网络攻击下无人机信息物理系统（Cyber-physical systems, CPS）的安全状态估计问题，提出了一种基于自适应方差极小化的递推状态估计器（Adaptive-variance-minimization-based Recursive Estimator, AVMRE）。通过将针对控制输入和传感器数据的恶意攻击分别建模为状态和量测方程中的未知干扰项，建立了未知干扰解耦状态递推估计器，实现滤波误差中的量测未知干扰解耦，利用滤波残差设计自适应调整因子对估计误差上界进行极小化，应用最小方差估计准则求解出算法中的量测增益反馈矩阵。同时引入事件触发机制，使得系统在保持一定的估计精度的情况下节省通信资源。此外，给出了滤波误差指数有界性的充分条件。无人机飞行模型仿真验证了本文算法相比传统算法的有效性和优越性。
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单位北京理工大学; 自动化学院
