AUV浮力调节装置的设计及试验

作者：李默竹^*; 郑荣; 任福琳; 杨斌

来源：中国舰船研究, 2021, S1: 11-18.

DOI：10.19693/j.issn.1673-3185.02500

• 浮力调节装置
• 自主式水下航行器
• 管理系统
• 湖试
• 坐底观测

[目的]自主式水下航行器(AUV)在使用过程中受不同水域密度差异的影响,需相应计算和调整其配平状态及控制参数,而增加浮力调节装置可以使AUV具备更好的自主调节能力,适应更多的应用场景。[方法]基于可变体积原理,设计一种采用油囊吸排油方法的浮力调节装置,实现双向定量传油,通过改变外油囊体积来调节AUV的浮力状态。[结果]水池性能测试及搭载AUV湖试的结果表明,所设计的浮力调节装置可以辅助AUV在水中完成定深悬停、航行下潜等功能,实现了在51 m深的湖底成功着陆,原地完成90 h低功耗坐底观测。[结论]试验证明了浮力调节装置工作的有效性,为提高AUV使用效能、扩展应用范围提供了可能性。

• 单位
  中国科学院; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室